真机拓展：Quest 3 AR 透视控制真实 UR5

项目简介

在「Quest 3 VR 远程操控 UR5 数字孪生」纯仿真项目的基础上，独立开发真机控制链路 UR5_Teleop：Quest 3 以 AR 彩色透视模式运行，将头显与手柄位姿映射到真实 UR5 机械臂，在实际工作台上完成遥控运动。该拓展与仿真仓库代码相互独立。

技术方案

• 真机通信：头显控制位姿经局域网发送至真机控制服务，转换为 UR5 可执行的末端目标。
• AR 透视：利用 Quest 3 彩色透视直接观察真实工作台与机械臂，无需重建场景模型。
• 控制迁移：复用仿真中验证的笛卡尔伺服与夹爪连续控制逻辑，缩短真机调试周期。

个人收获

完整走通了控制策略从仿真到真机的迁移过程，体会到 AR 透视在遥操作中降低空间认知负担的作用，也积累了真机安全控制与通信时延处理的经验。